Unitree H1とは｜身長180cmの大型ヒューマノイド

Unitree H1（ユニツリー・エイチワン）は、中国Unitree Robotics社が2023年に発表した大型ヒューマノイドロボットです。身長180cm・重量47kg・関節数19DoF・最大移動速度3.3m/sで、Tesla Optimusや Figure 02と同等サイズの「人型」を実現しつつ、商業流通している点で研究機関での実機実験プラットフォームとして注目されています。

項目仕様
身長約180cm
重量約47kg
関節数19DoF
最大移動速度3.3m/s（業界トップ水準）
稼働時間約2時間
本体価格（参考）$90,000〜
主用途研究・PoC・展示

Unitree H1レンタル料金（研究機関向け）

研究機関・大学研究室向けのUnitree H1レンタル料金相場です。本体価格が$90,000〜と高額のため、まずはレンタルで実機評価する流れが標準。

期間料金目安含まれるサービス
1ヶ月（短期評価）250-400万円本体・運用サポート・故障時代替機
3ヶ月（PoC）600-1,000万円1ヶ月プラン＋カスタマイズ開発支援
6ヶ月（中期研究）1,100-1,800万円3ヶ月プラン＋追加センサー対応
1年（本格研究）1,900-3,000万円6ヶ月プラン＋年次メンテナンス

科研費・JST・NEDO・ムーンショット型研究等の対象機材として申請可能。研究計画書での「ヒューマノイド実機を活用した○○研究」の位置づけが認められれば、運用費としての計上が認められます。

学術研究での主要活用パターン

Unitree H1が研究機関で活用されている代表的な研究テーマを整理します。

1. 歩行制御アルゴリズム研究

最大速度3.3m/sの実機を用いた高速歩行制御の研究。ZMP制御・モデル予測制御・強化学習ベースの歩行制御アルゴリズムの実装・評価。論文化実績：IEEE/RSJ国際会議での発表事例多数。

2. 強化学習・模倣学習研究

シミュレーション（Isaac Gym/Mujoco）で学習したポリシーを実機H1にゼロショット転送する研究。Sim-to-Realの実証実験プラットフォームとして活用。NVIDIA Isaac対応のため移植性が高い。

3. 操作・マニピュレーション研究

H1専用のハンド搭載モデル（H1-2／H2）を用いた把持・操作研究。物体把持・両手協調動作・力制御の研究テーマで利用。

4. HRI（Human-Robot Interaction）研究

人と協働するヒューマノイドのインタラクション研究。安全停止・接触検知・声掛けへの応答などの設計研究で活用。心理学・認知科学との共同研究テーマでも採用されています。

5. 教育プログラム・大学院カリキュラム

大学院ロボティクスコース・修士論文研究のプラットフォームとして活用。SDK・ROS2対応で、学生が短期間で実装スキルを習得可能。

研究費申請テンプレート（参考）

科研費・JST・NEDO等の研究費申請でUnitree H1レンタル費を計上する場合のテンプレート例です。

  • 研究目的：「実機ヒューマノイドを用いた○○手法の検証および国際会議発表」
  • 必要性の根拠：「シミュレーションのみではSim-to-Real問題の検証ができず、実機評価が不可欠」
  • 機種選定理由：「Unitree H1は商業流通している大型ヒューマノイドの中で最も高速移動性能を持ち、本研究の比較対象として最適」
  • 運用形態の妥当性：「購入では研究期間外の保守費が継続発生するためレンタルが効率的」
  • 予算規模：「6ヶ月レンタル1,100-1,800万円（運用サポート・故障時代替機含む）」
  • 成果指標：「IEEE/RSJ国際会議での査読論文発表、または国内学会での発表」

個別の研究室の予算上限・期間・研究内容に応じて、レンタル業者と相談しながら見積もりを取得することが推奨です。